自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用廣泛的類(lèi)型之一，主要用于完成物料的抓取、搬運(yùn)、碼垛、裝配等工作。與傳統(tǒng)AGV相比，搬運(yùn)機(jī)器人通常具有更大的工作范圍、更高的靈活性和更強(qiáng)的作業(yè)能力，可以與數(shù)控機(jī)床、注塑機(jī)、沖壓設(shè)備等緊密配合，構(gòu)成柔性制造系統(tǒng)。在現(xiàn)代制造業(yè)自動(dòng)化升級(jí)中，自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。
自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人的典型代表是關(guān)節(jié)型機(jī)器人，通常具有4至6個(gè)自由度，模仿人類(lèi)手臂的結(jié)構(gòu)。底座固定在地面或支架上，腰部實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)，大臂和小臂實(shí)現(xiàn)俯仰和伸縮，腕部實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，末端安裝夾具完成抓取。這種結(jié)構(gòu)具有工作空間大、靈活性高、可達(dá)性好的優(yōu)點(diǎn)。SCARA機(jī)器人具有4個(gè)自由度，適合平面內(nèi)的快速搬運(yùn)和裝配，結(jié)構(gòu)緊湊、速度快、精度高。并聯(lián)機(jī)器人通過(guò)多桿并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)，速度快、剛度高，適合輕小物品的高速分揀。直角坐標(biāo)機(jī)器人沿X、Y、Z軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、精度高。
機(jī)器人的末端執(zhí)行器根據(jù)搬運(yùn)對(duì)象的特性設(shè)計(jì)。真空吸盤(pán)利用負(fù)壓吸附光滑平整表面，如玻璃、金屬板、塑料件等。機(jī)械夾爪通過(guò)氣動(dòng)或電動(dòng)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾持，適應(yīng)不同形狀和材質(zhì)的工件。專(zhuān)用夾具針對(duì)特定工件設(shè)計(jì)，具有定位精確、夾持可靠的優(yōu)點(diǎn)。快換裝置允許快速更換不同夾具，提高柔性。夾具設(shè)計(jì)需要考慮工件重量、重心位置、表面特性、定位精度等因素。
視覺(jué)引導(dǎo)是提高搬運(yùn)機(jī)器人柔性和智能性的重要技術(shù)。通過(guò)工業(yè)相機(jī)拍攝工件圖像，圖像處理算法識(shí)別工件位置、姿態(tài)、類(lèi)型，將坐標(biāo)信息發(fā)送給機(jī)器人控制器，引導(dǎo)機(jī)器人準(zhǔn)確抓取。視覺(jué)引導(dǎo)可以適應(yīng)工件位置變化，實(shí)現(xiàn)無(wú)序抓取。3D視覺(jué)可以獲得深度信息，處理堆疊和不規(guī)則擺放的工件。深度學(xué)習(xí)和人工智能技術(shù)的應(yīng)用進(jìn)一步提高了識(shí)別的準(zhǔn)確性和適應(yīng)性。
力控技術(shù)使機(jī)器人能夠感知和調(diào)節(jié)與環(huán)境的接觸力，實(shí)現(xiàn)更精細(xì)的操作。力傳感器安裝在手腕或末端，測(cè)量接觸力。柔順控制算法根據(jù)力的反饋調(diào)整運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)拋光、打磨、裝配等需要力控制的操作。在搬運(yùn)過(guò)程中，力控制可以防止碰撞損傷工件和設(shè)備，提高安全性。
自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)器人與AGV的結(jié)合形成移動(dòng)操作機(jī)器人，兼具移動(dòng)能力和操作能力。復(fù)合機(jī)器人底部是AGV移動(dòng)平臺(tái)，上部是關(guān)節(jié)機(jī)器人，可以在大范圍自主移動(dòng)，到達(dá)工位后執(zhí)行操作任務(wù)。這種配置特別適合多工位、離散型生產(chǎn)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)真正的柔性制造。
在系統(tǒng)集成方面，搬運(yùn)機(jī)器人需要與上下游設(shè)備緊密配合。與輸送線(xiàn)對(duì)接實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)進(jìn)出。與機(jī)床對(duì)接實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上下料。與倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)對(duì)接實(shí)現(xiàn)自動(dòng)存取。與檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)接實(shí)現(xiàn)自動(dòng)質(zhì)檢。這些集成需要統(tǒng)一的通信協(xié)議、協(xié)調(diào)的控制邏輯和合理的節(jié)拍設(shè)計(jì)。
地址：杭州市余杭區(qū)文一西路1818-2號(hào)中國(guó)人工智能小鎮(zhèn)7-902
郵箱：wjfang@lanxincn.com
傳真：
當(dāng)前位置：